스카라 로봇 IXA는, 카탈로그에 기재된 최대 가감속도, 최대속도로 연속운전할 수 없습니다.

최대 가감속도로 동작할 경우, 연속운전 DUTY 기준 그래프를 참고하여 정지시간을 설정해 주십시오. 

연속동작이 필요한 경우, 가감속도 설정기준 그래프의 연속운전 기준범위 가감속도 설정으로 동작시켜 주십시오.

(1) PTP동작의 경우, 반드시 프로그램 상에서 WGHT 명령을 사용하여, 질량, 관성모멘트를 설정하여 동작시켜 주십시오.
스카라 고속지원 제품은 각 반송질량에서 동작 가능한 최대 가감속도를 100%로 하고 있습니다.
같은 가감속도, 속도로 설정되었더라도 반송질량이 다를 경우, 동작시간이 다르오니 주의하십시오.

(2) 가감속도는 연속운전 기준보다 조금씩 설정값을 올려서 조정해 주십시오.

(3) 과부하 에러가 발생할 경우, 가감속도를 적절히 낮추거나, 연속운전 DUTY의 기준을 참고하여 정지시간을 설정하는 등의 조정을 해주십시오.

(4) DUTY(%) = (운전시간 / 운전시간 + 정지시간))×100

(5) 로봇이 고속으로 수평이동하는 동작을 할경우, 가능한 수직축을 상승단 부근에서 동작시켜 주십시오.

(6) 관성모멘트, 반송질량은 허용치 이내가 되도록 해주십시오.

(7) 반송부하는 4축 회전중심의 관성모멘트, 질량을 나타냅니다.

(8) 4축사양의 질량, 관성모멘트에 알맞는 적절한 가감속도로 로봇을 사용해 주십시오.
그렇지 않을경우, 구동부의 수명이 조기단축되거나, 파손, 진동을 유발합니다.

(9) 부하의 관성모멘트가 클 경우, 수직축의 위치에 따라서는 수직축에 진동이 발생할 경우가 있습니다.
진동이 발생할 경우, 가감속도를 적절히 낮춰서 사용해 주십시오.

1. PTP 동작

2. CP 동작

 

 

3. CP 동작 속도/가감속도 제한

표준/연속사이클 타임은, 아래조건에서 최고속도가 되도록 왕복동작을 설정하여 동작했을 때의 소요시간 입니다. 

2kg 반송, 상하이동 25mm, 수평이동 300mm(간이 위치결정 아치모션)

【표준사이클 타임】

최고속도로 동작했을 때의 소요시간 입니다. 일반적으로 고속성능의 기준이 됩니다. 

최고속도 동작에서의 연속동작은 불가능하오니, 주의하십시오. 

【연속사이클 타임】

연속동작을 했을 때의 사이클 타임입니다.

4축 허용 관성모멘트는, 스카라 로봇의 4축(회전축)의 회전중심을 환산한 관성모멘트 허용값 입니다.
4축 회전중심에서 툴 중심까지의 오프셋량은 아래 수치이내가 되도록 해주십시오. 

툴 중심위치가 4축 중심위치를 벗어날 경우, 속도 ・ 가속도를 적절히 낮춰주셔야 합니다. 

부하나 동작조건에 따라 오버행 길이가 제한됩니다.